工控职业所说的伺服，一般是沟通伺服体系的简称，在工程现场，我们所指的伺服是指伺服驱动器。可是，伺服驱动器，伺服电机是不可分割的一套体系，连接它们的是伺服电机动力线和编码器线。一般，伺服驱动器接受操控器的操控指令，然后经过伺服动力线驱动伺服电机，而伺服电机的实时方位，经过编码器线反应至伺服驱动器，构成闭环操控。很显然，这种方式下，伺服驱动器仅仅上充当了放大器的角色，这是绝大部分伺服的作业方式，比方安川、富士、松下、三菱、台达等等。

还有部分伺服驱动器内置操控器功用，能够在驱动器内部进行编程，完成运动操控，能完成电子凸轮，相位同步等等高档运动操控功用。主要以伦茨伺服为代表，另外丹佛斯，CT等等变频器安装运动操控卡件，也能完成此功用。

很显然，伺服电机上位操控，主要是第一种方式，也是伺服驱动器作业在放大器方式下.

此外，充当上位机的便是PLC,运动操控器以及数控体系。假如把伺服驱动器比方成发动机，那么上位机便是一套高档的无人驾驶体系。不管选用哪种上位机，上位机和伺服驱动器一般选用脉冲和通讯两种方法。

    1.脉冲方法

上位机经过发送脉冲到伺服驱动器，来完成操控。在这种方法下，用脉冲频率来操控速度，用脉冲个数来操控方位。同样，伺服驱动器也会发送脉冲数，来通知上位机，伺服电机的方位和速度。

比方，我们约定伺服电机10000个脉冲旋转一圈，那么，当上位机发送10000个脉冲，伺服电机旋转一圈，完成方位操控。假如上位机在一分钟内发完这10000个脉冲，那么伺服电机的速度便是1r/min,假如真实一秒钟内发完，那么伺服电机的速度便是1r/s，也便是60r/min。

低端PLC，数控体系，以及各种单片机体系一般都是选用这种方式，简单易行，成本低价。很显然，当伺服轴数添加，这种操控方法的缺点就会显现出来，上位机硬件成本会添加，配线会很复杂，而且现场EMC欠好的话，脉冲极易丢掉。所以，这种方式一般是在四轴一下，所以，大部分PLC的脉冲操控轴数都在两轴或是三轴，很少部分PLC能够完成四轴。

    2.通讯方法

通讯方法便是专门为处理脉冲方法的不足而发生的，已经成为一种开展趋势，他把脉冲数和脉冲频率经过通讯的方法，发送给伺服驱动器，这种方法不光能够传递伺服电机的方位信息，还能传递各种状况信息，比方伺服电机的电流，扭矩以及伺服驱动器的故障代码等等，很显然，当轴数多的时分，这种方法的优势不言而喻。

由于运动操控的特殊性，所以不同的厂家都推出自己的运动操控总线，既有敞开的，也有封闭的，比方CANopen，以及在此基础上开发的CANmotion和CANlink，MECHATROLINK-II，CCLink等等。随着工业以太网技术的开展，基于以太网的运动操控总线也应运而生，比方EtherCAT,ProfinetNet，MECHATROLINK-III等等。还有基于光纤的SERCOS，SSCNETⅢ/H等等。

虽然通讯的方式繁复，但他们处理的一般都是实时性问题，由于对于运动操控来说，实时性是非常重要的。从应用开发的角度来说，脉冲和通讯是没有区别的，只是信号传递的方式发生了改变。

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